KR KR20250131626A
본 발명은 자율(autonomous) 드론 이동성 제어 장치에 관한 것으로, 타겟(target)과의 거리, 드론의 이동 속도 및 드론의 각속도 중 적어도 하나를 포함하는 기본(basic) 상태 정보와 레이캐스트(Raycast)로부터 측정되는 추가 상태 정보를 수집하는 상태 정보 수집부; 상기 기본 상태 정보 및 상기 추가 상태 정보를 미리 마련된 모델에 입력하여 상기 타겟을 향한 비행을 제어하는 감지 인식(Sensing-Aware) 비선형(Nonlinear) 제어부; 및 HCI(Human-Computer Interaction) 기반의 HITL(Human-in-the-Loop) 피드백을 상기 감지 인식 비선형 제어부에 제공하는 HITL 피드백부;를 포함하며, 상기 감지 인식 비선형 제어부는 상기 HITL 피드백부로부터 수신된 HITL 피드백을 실시간 반영하여 상기 타겟을 향한 비행을 제어함을 특징으로 한다.
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