KR KR20260117682A
선박과 같이 이동 및 흔들림이 존재하는 환경에서도 물품을 목표 마커 위치에 정확하고 안정적으로 배송하기 위한 드론 기반 배송 장치 및 방법이 개시된다. 상기 장치는 타겟 위치에서 정지비행하도록 구성된 배송드론, 상기 배송드론에 와이어로 현수된 배송함, 하방 영상을 이용하여 마커를 인식하고 상대 위치 오차를 산출하는 센서부, 배송함의 수평 위치 및 자세를 조절하는 보조 추진부, 및 제어부를 포함한다. 상기 제어부는 시간에 따라 측정된 상대 위치 오차를 누적하고, 누적된 상대 위치 오차에 기초하여 배송드론의 정지비행 위치 또는 배송함의 보조 추진 중 하나를 선택적으로 제어한다. 이에 따라, 드론이 선박에 직접 착륙하지 않고도 해상 환경에서 배송 정확도 및 운용 안전성이 향상될 수 있다.
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