KR KR20260095756A
본 발명은 복수의 드론을 이용한 물품 배송 시스템에 관한 것으로, 더 구체적으로는 다수의 드론을 편대 비행 방식으로 운용하여 하나의 중량물품을 안전하고 효율적으로 운반하기 위한 항법 및 장애물 회피방법을 제공하는 물품배송시스템에 대한 것이다. 다중 기체를 이용한 물품 배송 시스템에 있어서, 편대 비행을 수행하며 하나의 물품을 운반하는 다수의 기체;와 상기 다수의 기체 각각의 하부와 상시 물품 사이를 잇는 각각의 로프들로 구성된 다중 기체기반의 드론 물품 배송 시스템에 있어서, 상기 다수의 기기체 간의 위치를 실시간으로 동기화하기 위해 구비된 UWB 모듈과 이를 기반으로 작동되는 상대 항법 알고리즘;과 다수의 기체들 중에서 선도기와 추종기 간 데이터를 교환하며 비행 중 장애물을 피하기 위해 구비된 LiDAR 와 카메라, 및 이를 기반으로 작동되는 장애물 인식 및 회피알고리즘;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
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